刘邦坐镇晋阳，欲长驱北进，又恐不敌匈奴，于是做了两件事。第一是先后派十余批使臣找冒顿单于谈判，说是谈判，其实更多是刺探敌情。看单于在哪，军队战力如何。第二是令周勃率十二万步兵追击逃往离石方向的韩王信，准备等周勃得手后，再一起北上和单于决战。
周勃在离石再胜一场，韩王信再次北走，屯驻娄烦等三座城邑。周勃的军队都是步兵，徐徐北上。
此时十余批使臣陆续回来，都说匈奴实力不强，可以放手攻击。谁知冒顿单于故意将精锐部队隐藏，将老弱病残列于营中。
现在周勃已经北上，若刘邦北上，正好齐头并进。于是刘邦与夏侯婴、灌婴等人，率骑兵、车兵、步兵北上。
