唐太宗改革时期的府兵继承了隋朝府兵的兵农合一制度，平时归散在乡间各地从事农耕务，只有担负京师宿卫还有出征的军人才会从预备役转入现役。同时各地军府的府兵，平时承担地方警戒任务，战时担任保卫地方，守土抗敌。
装备精良，接受校阅的唐军
大唐王朝在全国十道一共设置军府684个，直面突厥位于长安所在的核心地区的关内道就有261个，而江淮地区军府的数量则较少。另外不同军府兵力规模也有不同，其中上等军府有兵1200人、中等军府有兵1000人、下等军府有兵800人。每一个军府三百人编为一团，五十人编为一队，十人编为一火。
为了确保府兵质量，每年冬天各地府兵便会集结，进行军事训练。由于民间尚武风气甚浓，很多府兵参与过隋末乱世的战争，个人素质较高。
