康定二年（1041），李元昊亲自率兵十万南下攻宋，大军直抵好水川。为了一举击败宋军换取宋朝放下身段和谈，李元昊精心布置了战术：他率主力埋伏在好水川口，而派分队前往怀远城诱敌深入，准备设伏围歼。
当时，陕西经略安抚副使韩琦见敌军来犯，便连忙招募了一万八千人，并将这些人和原来的守军一起交给任福统领，并下指令道：''自怀远城趋得胜砦，至羊牧隆城，出敌之后。诸砦相距才四十里，道近粮饷便，度势未可战，则据险设伏，待其归邀击之。''
出发后没多久，任福的部队便与西夏军相遇，宋军大获全胜，西夏军则狼狈而逃。
这场杀敌数百的胜利麻痹了任福，在先锋桑怿回禀说敌军数量少、战力弱后，任福便率军全力追击。然而，因为冲的太往前，任福的部队与后勤部队脱节，大军很快缺粮，而火上浇油的是，当兵马行至笼竿城北时，敌军的主力从六盘山突然出现。因为事出突然，任福还没来得及命全军列阵，敌军的铁骑便突入了军中。
任福本想带着宋军依靠六盘山的山势重新列阵，但敌军又从背后袭来，不少士卒在骚乱中跌下山崖，或是相互踩踏，伤亡惨重。
见宋军强弩之末，西夏军又分数千人断去了宋军的后路，身为统帅的任福''力战，身被十余矢，''有部下劝他自行逃跑，但任福断然拒绝道：''吾为大将，兵败，以死报国尔。''
说罢，任福手持自己的四刃铁简冲入乱军中与敌决斗。但双拳难敌四手，就算他武勇过人，还是在乱战中被刺中左脸，咽喉被砍断而死。任福这一队战败，西夏军又轻松消灭了由朱观、武英率领的另一部，好水川之战以宋军的全军覆没、任福等良将的战死宣告结束。
