
到西晋时期,一部分"尉迟人"开始东迁来到鲜卑,与鲜卑拓跋氏联合,并逐渐崛起。由此,鲜卑多了尉迟这个部落。之后,尉迟氏一直跟随拓跋氏,辅佐其称霸于北方地区。经过长时期的东征西战,鲜卑拓跋氏终于建立了北魏政权,而尉迟氏的身价也随之水涨船高,成为北魏皇室中的世代贵族,也是北魏勋臣八姓之一。不过,北魏孝文帝大力推行汉文化,将很多鲜卑的姓氏改为了汉姓,比如:北魏孝文帝自己的拓跋姓改为了元姓,尉迟姓改为了尉姓。到了北魏末年,尉姓再次改回了尉迟姓。
不管是尉姓,还是尉迟姓,这个家族都涌现出了许多声名显赫的人物,尤其是在军事方面,涌现出的人才更是不胜枚举,这些人中我们最熟悉的便是尉迟恭了。

尉迟恭出生于武将世家,其曾祖父尉迟本真曾任北魏冠军将军、渔阳懋功,追赠幽州刺史;祖父尉迟孟都曾任北齐左兵郎中、紫金光禄大夫、北周济州刺史;父亲尉迟伽是隋朝的仪同大将军,赠幽州都督、常宁安公。尉迟恭早年时期也以勇猛闻名,隋炀帝大业末年,他在高阳参军讨伐暴乱兵众,因为军功显赫,一直被提拔到朝散大夫。降唐之后,他跟随秦王李世民平定王世充等反王时也立下不朽的功劳。