刘邦称帝后，本来像平常人家父子间的礼节一般，五天朝见太公一次。但管家告诉太公：天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜见。
此后，刘邦再去拜见，刘太公拿着扫帚在门口恭敬相迎。刘邦大惊，问清原因后，尊刘太公为太上皇。太公因此成为中国历史上唯一一位未曾为人君却成为太上皇的人，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
公元前197年，刘太公在栎阳宫驾崩，葬于雍州(陕西省)西安府临潼县万年城东北陵。
2、生母、庶母
刘邦的生母温氏，也有说刘邦的生母叫王含始。据史料记载，温氏在湖泽边与神龙野合，生下了刘邦--这大概是她对刘邦，也是对中国历史最大的贡献。温氏后被追谥为昭灵夫人（昭灵后）。
