明太祖朱元璋虽然推翻了元朝统治并建立了明朝，但逃往蒙古草原的北元残余势力依旧庞大，"弓之士不下百万众也, 归附之部落不下数千里也"，整合后的蒙古部族始终是大明王朝的心腹大患。
永乐年间明成祖朱棣数次北伐瓦剌，也未曾毕其功于一役彻底抹除瓦剌的势力，此后明朝的数代帝王更是与瓦剌展开了规模宏大的军事战争。在长达几十年的战争过程中，明朝制定了一系列专门针对瓦剌的军事打击措施，其中以刺探情报为主的夜不收军就是明朝设立的军事间谍机构。
"夜不收"是明代边军中负责侦察、示警、间谍、突袭的特殊兵种，因其昼夜在外执行任务，夜间不回营地而得名。夜不收军并非独立的部队建制，早期在军队中也并不是长期编制，由各部队根据实际情况临时决定是否配备。
到了明朝中后期军队逐渐实行战时临时抽调、以营为核心编制的军事制度--营伍制，夜不收军便随着营伍制的兴起而渐渐广泛出现在明朝军队的正式编制之中。
