尉迟恭性格憨厚，直爽大义。李建成想收买他，尉迟恭直言拒绝。李建成很生气，又是在李渊面前告状，又是派人刺杀，都没有得逞。李世民玄武门之变前犹犹豫豫，尉迟恭、长孙无忌等以请辞相激。玄武门之变，又是尉迟敬德软禁了李渊，并借李渊的手谕安定天下，深得李世民称赞。看上去做事有些莽撞，但实际上是雷厉风行。贞观十九年二月，李世民亲率大军从洛阳出发，亲征高句丽，命太子李治监国。此时，已在家中养老的尉迟恭得知消息后，上书进言，劝李世民此时御驾亲征，将导致朝政不稳，不如委派一位优秀的将领代为征伐这弹丸小国。尉迟恭所言本是个很好的建议，然而刚愎自用的李世民此时急于建功立业，丝毫听不进贤臣的进谏之言，反而让尉迟恭与他一同出征高句丽。
此次远征，唐朝大军吃了败仗，直接导致了贞观后期唐代国运急转直下，唐太宗的病体也因此愈发沉重。班师回朝后，尉迟恭心灰意冷，依旧回家养老，再不问朝政之事。据说尉迟恭晚年除喜爱丹青乐器之外，还迷信炼丹服药，研磨各种金属矿石，配置丹药，并在家中后院挖池塘，兴建楼台，大搞室内装潢，甚至闭门不见外客，长达十六年之久。在唐太宗李世民登上皇位之后，尉迟恭担任右武侯大将军的职位，负责掌管军队，保护皇帝安全。同时，李世民还为他封爵为鄂国公，并将其列为凌烟阁的二十四功臣之一，受到了皇帝很大的器重。尉迟恭性格豪爽讲义气，为人憨厚纯朴，且能勇善战忠于君主。
在跟随李世民南征北战统一全国的过程中，他也找到了自己生命的另一半-黑白夫人。不过，在尉迟恭晚年，由于战乱已经被平定，尉迟恭在待人接物中，经常觉得自己是有功之臣，而把其他人不放在眼里，渐渐失去了唐太宗的喜爱和信任。显庆三年十一月二十五日，尉迟恭在家中去世，享年七十四岁，一代名将的人生至此落幕。唐高宗李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟恭为司徒，并州都督，谥曰忠武，赐予珍宝、兵器、乐器若干，并郑重将这位开国元勋葬入昭陵，为唐太宗陪葬。
