到了洪武四年（1371），仪鸾司被定为正五品，设大使一人、副使二人，正式隶属亲军都尉司。从仪卫到亲卫的转变，拱卫司和仪鸾司已经发生本质的改变，逼格也提高不少。
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洪武六年（1373）五月二十四日，朱元璋专门命人打造1500面"扈驾先锋"金字银牌（随即更改为守卫金牌），正反面都有篆文，正面为"守卫"，反面为"随驾"。
同时还规定严格的金牌管理制度，分"仁义礼智信"五个等级，由尚宝司掌管，不管是公、侯、伯、都督、指挥，还是千户、百户、镇抚及将军，都只有值班时间才能悬挂此金牌，交班后就要把金牌交还尚宝司，还禁止外借，从根部杜绝亲军都尉府的假冒现象。
他们的具体工作就是，但凡圣节、正旦、冬至、郊祀及朔望日、每日常朝等等诸多典礼事项，都由本卫提督所属官校，以此陈列。
