刘裕消灭桓玄后以北府军之力控制朝政，各地士族手中的武力都不足以和刘裕抗衡，东晋从此进入了刘裕时代。自然而然地，刘裕把目光转向了外部。
东晋义熙五年（公元409 年），刘裕出师北伐，目标直指南燕。此次北伐主力当仁不让又是北府军。全军由淮河入泗水， 一个月后到达下邳。鉴于再往北进没有足够宽大的河道可供舟师航行，北府军留下船只和辎重，徒步行军进至琅琊（今山东临沂），然后继续北进，目标直指南燕都城广固（今山东青州）。琅琊以北是连绵不断的沂蒙山区，道路起伏不平，这种地理条件下，无论军事支援还是后勤补给都有一定难度，为了防范发生当年桓温枋头之战那样的失败，刘裕命北府军在沿路重要的地段留兵驻守，并筑起城垒，防止南燕骑兵切断后路。
南燕公孙五楼提出上中下三条建议：第一条是包抄困敌，燕军主力据守大岘山不出，将晋军挡在大岘山外，然后派精锐骑兵沿海边南下，再派驻守兖州的部队沿沂蒙山东下，绕到晋军背后掐断退路。届时再前后夹击，消灭晋军。第二条是据险不战，燕军以主力部队坚守都城广固，各地防守部队统统实行坚壁清野，使晋军在燕军境内得不到物资补充，等到晋军粮食耗尽无以为继时，再乘虚出击消灭之。第三条则是任由晋军通过大岘山， 燕军在临朐、广固城下与晋军决战。慕容超不采纳前两条合理的建议，决议不守大岘山，以主力部队和晋军在临朐城下决战。
平心而论，公孙五楼前两条计策都切中了晋军的要害。如果慕容超照计实施，北府军很可能会陷入当年桓温在枋头的窘境。
