这部《剑经》对明清武术的发展可谓影响极大。首先，它是集俞大猷半生的习武与练兵经验而成，每一式棍法都具备高度的实用价值。基本上后世要研习棍法的武者，都无法完全绕过这部书。其次，《剑经》提出了很多非常创新的战略思想，尤以"知拍"一词流传最广：
"刚在他力前，柔乘他力后。彼忙我静待，知拍任君斗"
所谓"知拍"，是两人比斗时的节奏。这句话简单来说，就是棍法首重"后发先至"的原则。武者要保持心境澄明，待对方节奏错乱的一刻，加以破坏其进攻。这套理论不仅被广泛应用到兵器搏击，也大大影响了后世的内家拳法。
南拳之先：横挑少林，成就佳话
嘉靖三十八年（1559年），俞大猷的好友陆炳利用钱财疏通，令俞大猷得以提早出狱。重新投军的俞大猷再次屡立战功，得到了川湖总督黄光升的推荐，升任为镇篁参将。其后俞大猷再被提升为副总兵，协助驻守南、赣、汀、漳、惠、潮诸郡。从此，俞大猷就长期留在了福建等地驻兵，而他也再次对中国武术界作出贡献：
