刘备初期取胜，后期却被东吴无名青年大将陆议在夷陵之地击败，汉将军冯习、张南等人全部阵亡。刘备也逃到了鱼复，并将鱼复改名为永安。前线皇帝战败，全军覆灭，后方的太守肯定需要给支援，这不巴西太守阎芝得知前方战事吃紧，急忙派马忠带领征集到的五千人马，前往为刘备补充兵员。
在永安，刘备见到了马忠，并与他交谈一番后，非常高兴。并且对自己的尚书令刘巴说道：“虽亡黄权，复得狐笃，此为世不乏贤也。” 刘备直接将马忠比作了黄权，这位汉末奇才。不久，刘备，就病逝了，但是他对马忠的欣赏，也让继任者都开始重任马忠。
刘备去世，丞相诸葛亮开府治事，很快就提拔马忠为门下督。建兴三年（225年），马忠出任牂牁郡太守，讨平牂牁叛乱，打败叛军，击杀朱褒，协助诸葛亮平定南中，北伐曹魏，甚至帮助史蒋琬处理留守相府的事务。
