自此“郎中骑兵”也得到刘邦特别信任，成为最为重视的亲卫队。楚汉争霸中，他们屡立战功，大败赵军又灭齐，随后深入楚地，横扫项羽大后方。在楚汉最终决战的垓下之围，对项羽紧紧追击正是郎中骑兵。而作为郎中骑兵的首任指挥官，灌婴成为最受刘邦信任的将领，在楚汉战争以及汉初平叛战争中立下很多功劳。汉高祖六年，跟随刘邦逮捕楚王韩信的就是灌婴。
西汉王朝建立后，战功彪炳的郎中骑兵成为刘邦的亲卫队，改组为皇帝的宫廷禁军，称为“郎卫”、“郎官”或“诸郎”。郎官专责宫廷保卫，在出行时担任车骑侍卫，上阵时担任身边的亲卫队。同时，他们也是刘邦的参谋和助手，随时听从差遣。
