泓君：一公斤的手那好重啊，这设计平衡都是一个问题。
陶一伟：的确，对，这些是它的一些问题，还有一些就是包括刚才提到的可靠性、易维护性，这可能我们还是看一看这个方面的发展。
图片来源：Sharpa
泓君：所以它现在算是业界里面从灵活度来说是做得比较高的这样的一种灵巧手，就是也可以理解成它是能完成更多的精细运动跟复杂动作的类型。因为之前是有人跟我推荐过，说我们应该去聊一聊Sharpa这家公司，就觉得它做得还挺好的，他们好像就用的这种电机直驱的方式。
陶一伟：没错没错，他们做得真的是非常的惊艳。它的产品的完成度非常高，感觉它集成的很好，整个工业设计还非常不错，它每个关节有独立的电机，使得它的整个真的是非常灵活。
泓君：它能做到哪些其他灵巧手做不到的工作？
齐浩之：我觉得从展示这个视频的角度来说，他们可能做了一些，比如说用相机拍照，比如说有一个双臂灵巧手的系统给大家发扑克牌，这个会比较难，因为比如说我们想象一叠扑克牌的时候，两张牌之间它的间隔很小，当我们自己人手发牌的时候，我们需要控制一个比较精确的力，才能把这个牌从这个牌堆上面拿出来，然后再给大家。如果说碰牌的点不是很准，或者是力太大，很容易一下发很多张牌，或者把牌堆给打散，所以他们做的这个视频还是相当惊艳。
泓君：嗯，就是如果要一张牌一张牌地发，对手部精细度的要求还是比较高的。对，这个是直驱的方案。然后还有一种应该是Evan你这边比较熟悉的，就是拉绳跟绳驱的这种方案。
陶一伟：对的，绳驱的方案其实现在市面上几家主流的公司方案的话也主要分两种，一个是双向拉绳的方案，一个是单向拉绳的方案。双向拉绳的主要以最早的我们可能都听说过，灵巧手的皇冠的明珠吧，Shadow Hand他们的一个产品，是一个15万美金的天价产品，超高26个自由度的灵巧手。他们的方案就是在每个关节用两根绳同时连到旋转电机的两个方向上，使得旋转电机向顺时针转就是弯曲，逆时针转就是伸直，是这样的一个思路。
