02 盘点灵巧手硬件三大技术路径
泓君：其实说到技术路径，就我知道现在业界比较流行的有几种，一种是连杆驱动的，一种是绳驱的，绳驱还分单向绳驱跟双向绳驱，还有电机驱动的。要不要跟大家简单地介绍一下，这些技术路线各自的优劣势是什么？现在业界的主流方向在向哪个方向发展？它有没有收敛的趋势？
陶一伟：我先从硬件本身这个角度来谈一下，之后可能麻烦齐老师再补充，从使用者的角度来看，到底哪一种是它更倾向的。
首先我们先看三个主要的方式，一个就是连杆，另外一个绳驱，最后一个就是直驱。
连杆最早应该是大家比较传统意义上的那种假肢手，是采取这样的一个结构驱动方式，它通过底下驱动器，无论是直线的推杆、电缸，或者是用蜗轮蜗杆的方式产生一个旋转运动，最后实现手指弯曲。
这是属于传统意义上六自由度的低自由度灵巧手，它更多的是像手的一个形状，但是它的手指的运动轨迹其实是相对还是比较低自由度的，它的指尖是跟随一个固定的路线，是个一维的这么一个轨迹。大拇指它的设计也是它侧摆之后直接正对应食指或者中指之间，它也是通过这么一个固定轨迹的方式去合拢，所以说从使用的角度来说，它和夹爪相比，特点并没有那么的明显。这是低自由度连杆手的一个特点。
