第三课：扔掉机械，拥抱光学（激光陀螺）
舒勒调谐解决了球面问题，但导航系统依然有"保鲜期短"的问题。
早期的机械陀螺依靠高速旋转的飞轮来感知方向。然而，飞轮旋转必然存在机械轴承摩擦，长时间运行后不可避免会产生物理磨损和漂移。
时间一长，机械陀螺自己先不准了。潜艇只能偷偷浮到近海面，升出潜望镜对着天上的星星"对表"（天文导航）。但核潜艇的隐蔽性就是它的生命线--频频上浮，还谈什么隐身？
到了1970年代，工程师决定彻底剔除机械磨损：改用光来测旋转。
这就是环形激光陀螺仪。它的原理基于萨格奈克效应（Sagnac Effect）： 在闭合光路中放两束反向传播的激光。当潜艇发生旋转时，一束光走过的路程变长，另一束变短，两束光到达终点的时间就会产生极其微小的相位差。测出这个相位差，就能精准得知潜艇转过了多少角度。
没有高速飞轮，没有机械轴承，导航系统的稳定性瞬间提升了几个数量级。
不过，光也不是省油的灯。当潜艇转得极其缓慢时，两束激光容易因为微小的介质散射产生相位耦合，这种现象叫"闭锁"（Lock-in）。结果就是：潜艇明明在转，激光陀螺却以为它没转。
工程界的解决办法可以说是"野性十足"--直接给激光器装个高频偏置马达，把整块光学元件以每秒几千次的频率狂抖起来！强行把光"晃醒"使其避开闭锁区，最后再由计算机把这段人为加入的高频振动数据扣除掉。
一台极其精密的顶级光学仪器，硬是靠马达高频狂抖来保证精度--工程学的魅力，有时候就是这么朴实无华。
