听起来很完美对不对？但这套系统藏着一个致命大坑：它极其害怕微小误差。
潜艇内部的加速度计哪怕每次只多算了一丝一丝的误差，经过一次积分就会变成速度误差，二次积分就会演化为巨大的位置误差。更要命的是，这种误差会随时间呈指数级累积--刚出发时可能只偏了几米，航行数十小时后，就可能直接偏出去几公里乃至几十公里。
第二课：怎么才能别越算越偏？（舒勒调谐）
为了纠正这个累积误差，工程师们找到了误差的真正源头：地球是圆的。
潜艇在球面上航行时，"向下"的重力方向其实时刻在发生微小变化。如果导航系统不把地球曲率算进去，加速度计就会误把一部分重力加速度当作潜艇自身的向前加速度，导致系统"越跑越偏"。
要解决这个问题，就必须给导航系统装上一个虚拟的"物理摆"，让它时刻锁定地心方向。
但在物理学中，如果想让一个摆在运动中不受加速度干扰、完美贴合地球曲率，这个摆的长度必须高达6371公里（等同于地球半径）！这在现实中显然是不可能建造的。
早在1920年代，德国物理学家兼工程师马克斯·舒勒（Max Schuler）提出了著名的"舒勒定理"： 只要设计电路或算法，让导航系统的摆动周期固定为84.4分钟（即巨型物理摆的固有周期），就能在电子系统里模拟出这个6371公里巨型摆的效果！
这就是著名的舒勒调谐（Schuler Tuning）。有了它，导航系统就能顺畅地贴着地球球面运行，大幅抵消重力与曲率带来的干扰。
