想象一下：你驾驶着几十吨重庞然大物，扎入几百米深的漆黑海底。这里没有阳光，看不见前方路况，电磁波也无法穿透海水，卫星信号全面断连。在这样极端的环境里，潜艇到底靠什么导航？
别慌，今天就带你解锁这份《潜艇深海导航指南》。
第一课：算出你的坐标（惯性导航）
潜艇导航的第一步，其实是个数学题：利用已知起点推算当前位置。
从港口出发时，潜艇会校准一个精确的初始经纬度。此后在水下航行时，系统就会依靠加速度计和陀螺仪，不断测量潜艇在各个方向上的加速度与旋转角度。
- 通过加速度积分，可以算出实时速度
- 再次积分，就能推算出潜艇发生的位移
这种完全不依赖外部信号、靠自身运动状态算位置的技术，叫做惯性导航（Inertial Navigation System, INS）。
