一个军校研究生，手搓火箭悬停3.8秒，这事儿真不靠运气。
它没上天揽月，也没拿国家经费，就是一个人、几台二手仪器、一堆改了又改的代码，在湖南一个小基地里试了12回。
刘上是国防科大的硕士，后来硕博连读，专业跟空天有关。他做的YF-01不是玩具，是正经的液氧乙醇火箭，自己画图、自己绕线圈、自己调飞控，连发动机万向节都是拿3D打印加CNC一点点磨出来的。2022年11月那次悬停，飞了286米高，停在半空3.8秒，歪不到半度，落地离目标只差12厘米。视频里能看清箭体晃动、火焰抖动、地面水汽蒸腾，每一帧都带时间戳，代码全在GitHub上开着。
很多人说"手搓"就是用胶带和电烙铁硬凑，其实不是。他用的是学校风洞测的气动数据，拿微纳卫星实验室的标定平台调IMU，飞控底层换掉了PX4默认的PID，改写成事件触发滑模控制--因为发动机点火慢、响应飘、推力忽大忽小，光靠调参根本稳不住。一篇IEEE论文里写着怎么用温度和振动数据一起压住陀螺零偏，那是实打实贴在火箭壳上测出来
