薛万均投奔大唐第一战，就当敢死队长，打出了高光表现。他的第二次高光表现，出现在李世民登基称帝之后，李靖讨伐吐谷浑，薛万彻被委以重任，出任副帅。大唐军队到了青海的时候，碰到了吐谷浑铁骑。
李靖剧照，图片来自网络，感谢原作者。
这是一场遭遇战，也是薛万均的巅峰之战。《新唐书》记载，薛万均率领一百骑兵敢死队，向敌人发起冲锋。薛万均一马当先，敌军无人能敌。薛万均一边冲杀，一边喊道："贼兵不堪一击，这份功劳来得太容易了！"(万均、万彻各以百骑行前，卒与虏遇，万均单骑驰突，无敢当者。还语诸将曰："贼易与。")
薛家兄弟各率一百敢死队冲杀在前，大唐将士备受鼓舞。大唐将士在薛万均的率领之下，斩杀敌军数千。敌军被击退了，薛万均率领部队追击。就在这个时候，发生了一件意外事件，大风把唐军德军旗吹断了。古代打仗，靠军旗指挥队形。军旗断了阵脚就乱，关键时刻，薛万均大喊："不怕死的贼兵尽管来！"
