薛万均不是李世民的嫡系人马，在大唐开国战争中几乎没有表现。玄武门之变，薛万均也没有参加。两重因素加起来，就让薛万均落选凌烟阁功臣。薛万均不被隋唐演义类小说追捧，所以没有知名度。在民间没有知名度的薛万均，被正史赞誉"勇盖三军"，主要有六大战绩。
薛万均原本是罗艺部下名将，在罗艺手下有两次高光表现。窦建德率领十万大军，来攻打范阳。薛万均率领一百个敢死队员，在窦建德所部渡河的时候，发起突然袭击。窦建德所部阵脚大乱，罗艺趁机发起攻击，击退了窦建德所部。（万均自以精骑百匿城左。建德师度水，邀半度击之，大败其众。）
薛万均是正史《新唐书》记载的敢死队长专业户，他经常带领一百个骑兵组成的敢死队，突击敌军的后方。有一次，窦建德率领二十万大军攻打范阳。在敌军已经攻上城墙的情况下，薛万均和亲弟弟薛万彻各率一百名敢死队员，通过地道绕道敌军后面，发起突然袭击，击退了窦建德所部。（建德以二十万骑来攻，兵已缘堞，万均与万彻率死士百人出地道，掩击其背，众惊溃去。）
在罗艺手下当了两次敢死队长的经历，让薛万均威名远播，也是薛万均投奔大唐之后的资本。薛万均投奔大唐的时候，获得了李世民的高度重视。李渊怕李世民坐大，把薛万均分派到柴绍麾下效力。薛万均在柴绍麾下，参加北击梁师都的战争。
突厥支持梁师都，派出铁骑参战。大唐主力部队被突厥铁骑击退。危急时刻，薛万均又和弟弟薛万彻当了敢死队长。薛家兄弟率领敢死队发起反冲锋，斩杀突厥将军，杀乱了突厥阵脚，取得反败为胜的大捷。梁师都的覆灭，薛万均立下奇功，被李渊加封为十二卫将军。（突厥兵骤至，王师却，万均兄弟横击之，斩其骁将，虏阵欢，乘之，俘杀相藉。）
