太公采纳家令的建议，等到刘邦下次来看他时，拿着扫帚退着行走，刘邦看见父亲对自己行这么重的礼，惊呆了，赶紧把父亲扶起来。经过打听刘邦才知道一切都是家令的主意，这下他意识到，该封自己的父亲了。
不久刘邦下诏书：
"人之至亲，莫亲于父子，故父有天下传归於子，子有天下尊归於父，此人道之极也。前日天下大乱，兵革并起，万民苦殃，朕亲被坚执锐，自帅士卒，平暴乱，偃兵息民，天下大安，此皆太公之教训也。"--《汉书·高帝纪》
意思是天下中间最亲的一种关系，莫过于父子，所以父亲有了天下要传位给儿子，儿子有了天下也要荣归父亲，这就是人与人之间关系的最高准则。天下大乱，战争不断，老百姓吃尽苦头，在这种情况下，我身披铠甲，手执利器平定暴乱，让天下太平，此为太公教导有方，所以尊太公为"太上皇"。
高帝十年，刘太公做了四年的太上皇后去世，太公去世后，刘邦赦免了栎阳的囚犯（死刑犯除外），以示哀悼，并令各诸侯王都要在自己的都城修建太上皇庙。
