康熙皇帝即位以后，社会逐步走向安定，经济渐趋繁荣。承平日久，官员中享乐之风渐盛。不仅王公贵族，而且旗籍官员、汉族中的武职将帅多有弃马乘轿者。此种现象在康熙时即已引起当朝注意，雍正、乾隆时期，出台了一系列旗员与武职官员不准乘坐轿子的规制，鼓励大家骑马"上班"。
雍正六年出台规定：凡副将及其以下参将、游击、都司、守备等官，如不乘马，"擅自违制乘轿者，革职"。其实雍正时期的这一规定，主要针对副将及其以下官员，还没有对旗籍官员乘轿上朝一事作出规定。
到了乾隆时期，才陆续出台了禁止武职官员、旗籍文武官员及宗室王公乘坐轿子的规定。乾隆针对汉族武职官员多有乘坐轿子的情况，重申了雍正时期的规定："自副将以下至都司守备，如仍不遵奉，即指名题参，交部议处。"
清代是对轿子的使用和等级规定得最为细致、也最为严格的时期。清人以弓马得天下，刚开始，惟恐王公大臣乘坐轿子惯了，享于安乐而荒废了骑射之术，所以规定不论满汉文武，京官一律骑马，不准乘轿。后来朝廷更改了仪制，准许文职官员乘轿，但是满汉官员的标准不同：汉人一至四品的文职京官，在京城内可以乘坐四人大轿，出京则可以改乘八抬大轿；四品以下的文职京官，在京城内可以乘坐二人小轿，出京则可以改乘四人大轿。外省的汉人官员，诸如督抚、学政、盐政、织造等三品以上的官员，可以乘坐八抬大轿；其余的从布政使到知县，可以乘坐四人大轿。
