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刘裕北伐创下的盖世功勋，堪称中古时代的大英雄。沈约《宋书》本纪赞曰："高祖地非桓、文，众无一旅，曾不浃旬，夷凶翦暴，祀晋配天，不失旧物，诛内清外，功格区宇------若夫乐推所归，讴歌所集，魏、晋采其名，高祖收其实矣。盛哉！"南朝裴子野称赞他："宋高祖武皇帝以盖代雄才，起匹夫而并六合，克国得隽，寄迹多於魏武，功施天下，盛德厚於晋宣，怀荒伐叛之劳，而夷边荡险之力。"虞世南评价："宋祖以匹夫挺剑，首创大业，旬月之间，重安晋鼎，居半州之地，驱一郡之卒，斩谯纵於庸蜀，擒姚泓於崤函，克慕容超於青州，枭卢循於岭外，戎旗所指，无往不捷。观其豁达宏远，则汉高之风；制胜胸襟，则光武之匹。惜其祚短，志未可量也。"明代怪杰李贽称赞他："自是定乱代兴之君"。明末王夫之赞许他："汉之后，唐之前，唯宋氏犹可以为中国主也。"南宋豪放派词人辛弃疾更是用诗歌来表现对他的崇敬和仰慕："斜阳草树，寻常巷陌，人道寄奴曾住。想当年，金戈铁马，气吞万里如虎"。
刘裕第一次北伐，是义熙五年，攻灭南燕慕容超。南燕是鲜卑族趁中原之乱，在齐鲁之地建立的少数民族政权，经常南下杀掠东晋人民。为了消灭鲜卑对东晋的骚扰威胁，刘裕兵锋北指。义熙五年五月，刘裕水道进抵下邳，又改由陆路进至琅邪。慕容超恃勇轻敌，对晋军进入其境不以为虑，不听谋臣公孙五楼的劝谏，全不防备。六月，刘裕未遇抵抗，越大岘山，晋军因此畅通无阻，刘裕以手指天道："吾事济矣！"慕容超得知晋兵已过大岘山，自率步骑四万拒敌。刘裕以战车四千辆分左右翼，兵、车相间，骑兵在后，向前推进。激战之际，刘裕派兵绕至燕军之后，乘虚攻克临朐，大败燕军，慕容超逃还广固（今山东青州西北）。
