在于王世充的交往过程中，程咬金发现王世充这个人也不是一个明主，虽然王世充对程咬金十分不错，很看重程咬金的能力，但是程咬金和秦叔宝还是在私下决定一有机会一定要离开王世充，武德二年的时候，在王世充大军阵前，程咬金和秦叔宝向王世充拜了拜，就大摇大摆的投奔对面的唐军了，而王世充竟然摄于程咬金的威力，不敢阻拦，投奔在李世民旗下后，程咬金这才看到了希望，遇到了明主。
从程咬金的选择可以看出，他是一个十分理智的武将，对于不同的人也有自己的判断，并且敢于付出实践，跟随李世民后，程咬金终于能一展手脚，先是击败窦建德随后降服王世充，最后全程参与了玄武门之变，在李世民登基后，获封卢国公，成为凌烟阁二十四功臣之一。
