北伐之战时诸葛亮派遣马谡带着两万精锐部队镇守街亭要塞，只要守住这个地方，曹魏的陇西和凉州地区将会被蜀汉吞并。而马谡却是当代赵括，他不按兵法布阵，两万军队被曹魏大将张颌断了水源，后来还被张颌带着一万人全歼，自己只带着几个亲兵突围。也就是因为马谡的失利，诸葛亮这次北伐不仅损兵折将，而且还让蜀汉元气大伤。
忠心被低估那个人就是魏延，黄巾贼起义后魏延加入荆州军队，因为勇武获得了不少战功。但因为自己没有政治背景，哪怕有战功都没能迁升，只是被派去长沙做守将。赤壁之战后刘备进攻长沙，魏延觉得刘备集团的平台很好，于是挟持太守并献城投降。战后诸葛亮觉得魏延既然这次会投降，那以后还会再次投降别人，建议刘备杀了他。但刘备认为杀戮有功之臣有损名声，没有采纳诸葛亮的意见，诸葛亮由此和魏延产生了隔阂。
诸葛亮第四次北伐期间曾经和司马懿大军在渭水河边对峙，这时候魏延提出奇袭长安的计划，但诸葛亮却没有采纳。后来诸葛亮病危，他担心魏延反叛，于是制定了撤退计划，然后把军权交给杨仪、姜维两人，让魏延为他们两人殿后。魏延得知诸葛亮这个做法后非常恼怒，索性带着本部兵马和杨仪、姜维两人对抗，最后蜀军爆发内战，从此彻底失去了翻盘的可能。
结语：魏延尽管有投降这样不光彩的历史，但他驻守汉中十余年时间，曹魏多次派遣10万大军来攻击，哪怕魏延手上仅有3万兵马，但曹魏都没有在魏延这里讨到便宜。假如魏延真的不忠，那他早就投降了，由此可见他的立场。 而诸葛亮也不是神人，就因为他对马谡、魏延的失误，造成这样的结局，实在遗憾。
