《三国演义》写道，魏延天生反骨，在关羽进攻长沙的时候，黄忠与关羽进行了单挑之战，第一个回合，两人旗鼓相当，第二个回合，关羽将黄忠的打于马下，并绕他一命，而第三个回合中，黄忠想要报答关的饶命之恩，便故意拉空弦的弓箭，最后还将弓箭射在关羽的帽子上。经过这一番争斗，关羽与黄忠可是说是惺惺相惜了。大家不要急，下面才是正题。
韩玄认为黄忠故意放走了关羽，便叫人把黄忠拖出去，要斩首示众，但是在魏延的眼中却是看得清清楚楚，两人互饶对方的性命，谁都没有过错，于是杀死了行刑的人，救下了黄忠。随后关羽攻破了长沙，杀死了韩玄。当得知魏延就下了黄忠的性命之后，便将他引荐给刘备。可是当诸葛亮看到他的时候，道出了他天生反骨，就让人把他拖出去杀掉，随后被刘备阻拦并留下了他。
魏延也没有辜负刘备对他的期望，跟随着刘备一起，为他征战四方。魏延这个人也是非常的聪明，机智勇敢，武艺高强。建安二十四年，刘备自称汉中王，并且意外的提拔为延为汉中都督、汉中太守，而且还把魏延升为镇远将军。并且在刘备的大会群臣上放出豪言："如果曹操率领全国的力量前来，我将为大王挡住他。如果曹操派一两个将军，率领十万大军前来，我将为大王吞并了他们。
