第一代：姚宝。战死于定川。
第二代：姚兕、姚麟。姚兕曾被拜为右班殿直，授环庆巡检，在与西夏军队交战中，曾一箭射杀其先锋官，以致敌军大败。宋神宗得知后，召见并试探其箭法，见其箭法果然出色，特赐银枪袍带，并升迁姚兕为路都监，到富延、泾原等地任职。姚麟为将沈毅持重，不少纵舍，有赫赫威名，在关中与其兄姚兕并称"二姚"。
第三代：姚雄、姚古。两人皆为姚兕之子，姚雄曾先后参加了安南、泸川战役，官至检校司空，奉宁军节度使。姚古以战功升任熙河经略使，靖康元年（1126年）金兵南下，姚古和秦凤经略使种师中及折彦质，折可求等率兵勤王。
第四代：姚平仲。十八岁时便率军与西夏战于灭底河，斩获甚众。后参与平定睦州叛乱，但因童贯忌恨而不得赏赐。宋钦宗时，金兵南下，恰在京城的姚平仲率敢死队攻入金军大营，接连攻破敌人两座营寨，但是敌人夜里已经撤走了。
由于艺术作品的原因，北宋名将世家之中无疑以杨家将最为出名。然而，事实上，杨家将中除第一代杨业战功赫赫之外，第二代中除了次子杨延玉和杨业一起战死之外，只有长子杨延昭子承父业，一直在北方边关征战，其余诸子均无率兵征战记载，第三代中则以杨文广最为著名，而自杨文广之后，正史中便再也没有关于杨家将第四代以后的资料了。
如上所述，北宋名将世家之中，杨家将虽然声名更胜，但无论是名将人数、传承时间，还是战功，与以上几大武将世家相比均略有不足。
