靖难之役初期，发生的重要战争中，包括真定之战（大战耿炳文），白沟河之战（大战李景隆），灵璧之战（大战平安），夹河之战（大战盛庸）等战役，丘福不但起了重要作用，而且，他还是"军锋"，也就是先锋官的意思。这四场大战都是旷日持久的大战，能持续作为先锋将领，足见丘福的勇猛。
以建文四年的淮河之战为例，朱棣率军南渡淮河，南军猛将盛庸组织数千艘战船摆成长龙，北军不得渡，为了尽快突破淮河防线，丘福带领几百名敢死队员，沿淮河向上游奔走20多里路，趁着半夜潜水游过淮河，然后从背后偷袭盛庸，帮助朱棣横渡淮河。若无丘福，朱棣南下的步伐将被盛庸拖住，后面朱棣能否直捣南京还很难说。因此说，丘福是靖难之役中的关键将领。
同年，朱棣占领南京，建文帝在火海中消失，朱棣登基称帝，是为明成祖。新帝登基，自然要封赏大臣，朱棣昔日的旧将们纷纷炫耀自己的功劳，争先恐后地向朱棣表功。只有一个人例外，他站在人群的最后面，一句话都不说，这个人就是丘福。但丘福的功劳朱棣是清楚的，朱棣对丘福说："诸位武将中，你就是第一功臣！"
