去建文年号，仍称洪武二十三年，署官属，以张玉、朱能、丘福为都指挥佥事。燕师将起……
也就是说，丘福从早年就是朱棣的藩邸旧人，到朱棣发动靖难之役，丘福一直是朱棣的铁杆追随者。在朱棣起兵之夜，丘福和张玉等人起兵夺取了北京九门，控制住了北京城。丘福此后，跟随朱棣南下。
《明史·丘福传》云：
大战真定，突入子城。战白沟河，以劲卒捣中坚。夹河、沧州、灵璧诸大战，皆为军锋。
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