在本质上，明代的营兵制实际上是一种不成熟的兵制。在明朝的历史发展中，营兵制一直随着朝代的发展而不断发展，不断的调整，一直到了清代，这个过程才算大体完成。所以清代的营兵制可以说是对明代营兵制的直接继承。
营兵制以营为单位，但是对于每个营中大体上一共有多少人，并没有一个统一的标准，总领可以根据实际情况将营兵中的成员直接独立设立为一个营，人数可多可少，一般是随着领兵官的职位的变化而发生变化的。在嘉靖以后，营的人数大体上按照实际需要和财力进行设置的。
在明代，由于营兵制的构成比较混乱，当时一些朝政大臣希望通过一些改革措施进行一定的修改，从而达到整齐划一的效果。统治者在参考了大臣的提议之后，对营兵制进行了改革。
在经过小规模的改革后，营兵制在管理、执行和效率等方面都有了很大的提高。然而，经过发展与调整后的营兵制，其里面包含的官兵，与卫所军有很大的不同。在这种制度下，军与兵并存，形成了明朝独特的军事制度。
