鲁肃和周瑜一起去投奔孙策，孙策也很赏识鲁肃。
鲁肃的好友劝鲁肃把家人安顿好后去投靠别人。鲁肃也准备这样做。可是当他安顿好了家人之后周瑜正好把鲁肃的家人接到了吴地，鲁肃去见周瑜把自己的打算对周瑜说了。周瑜劝鲁肃留下来，鲁肃这才留了下来。
后来孙策死了，孙权继承了他的位置。周瑜向孙权推荐鲁肃，说他可为辅佐之臣。孙权见鲁肃与其交谈后感到非常高兴。
张昭认为鲁肃不够谦虚就多次非议诋毁他。但是孙权却对鲁肃非常器重。鲁肃尽力辅佐孙权，每遇大事他都参赞谋划，而且他思深虑远，有过人之明。
208年曹操占领了荆州准备趁势消灭东吴。鲁肃提出愿意代表孙权去荆州与刘备联合对抗曹操。孙权批准了他的请求。
