"正面冲击型枪骑兵"的战术在东汉初年就已经被应用在战场上，东汉名将吴汉击败公孙述的战役中，就率领幽州骑兵以冲击型战术大获全胜。光武帝刘秀曾说："吾闻突骑天下精兵，今乃见其战，乐可言耶！"东汉王朝还专门召集一批精锐的骑兵充当皇家的卫戍部队。
高桥马鞍的出现，虽然让骑兵拥有了自己的战术，但骑兵战术仍然有很强的局限性。因为高桥马鞍虽然能提高骑兵的正面冲击能力，却不能提高骑兵的左右平衡能力，左右平衡能力只能通过双马镫来实现--骑士通过双腿在马镫上借力，来维持左右平衡能力，才能真正做到和战马合二为一。
所以，这个时期，骑兵最优秀的武器是适合正面突击的长矛。而需要倾斜身体劈砍的长柄刀，就算有，在马上根本没法使用，会让骑士失去重心。
那马镫什么时候发明的呢？世界上公认的最早的马镫 , 是湖南省长沙市出土的、西晋永宁二年 （公元 302 年 ）的陶俑骑士的坐骑所佩戴的马镫 。这个马镫是一个三角形马镫，位于陶俑骑士左侧靠前鞍桥处，但需要注意的是，这一个单镫，供骑士上马时使用的，上马后就不再使用。
