而左右监门卫则是守卫都城宫禁大门的，出入都城和宫门的大小官员，车马器物，他们都有权检查。
在南衙十六卫中，千牛卫的地位是最特殊的。其乃是专门负责皇帝安全和出行仪仗的机构。
关于千牛卫的来历最早可以追溯到北魏时期，古代皇帝为了防身，身边通常会备有武器。而这种防身武器一般被称作"千牛刀"，千牛二字典出于《庄子》，寓意"锐利可斩千牛"。
当然了，皇帝出行在外，不可能随时拿着一把刀挂身上，所以身边会有侍卫，专门负责替皇帝保管御刀。因为御刀名为千牛刀，所以掌刀的侍卫也被称为千牛备身，被称为"掌执御刀宿卫侍从"。
千牛卫便是专门负责统帅这些千牛备身的机构。毕竟作为皇帝的贴身禁武官，千牛备身的身份相当敏感，其需要对皇帝有着绝对忠诚，而且还需要能力出众，能够胜任保护皇帝安全的重任。
