录事参军事各一人，正八品上；掌"印发，勾检稽失。余如左、右卫"。兵曹参军事各一人，正八品下；掌"文、武官及千牛备身、备身左右之簿书，及其勋阶、考课、假使、禄俸事"。胄曹参军事各一人，正八品下；掌"甲仗之事。凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下各分而典掌之。其当上日，执御刀、御弓矢之外，仍量备弓箭以入宿。每月，主仗当上，则配其所职。若在行从，则兼骑曹之任。余同左、右卫。"千牛备身各十二人；备身左右各十二人；备身一百人；主仗一百五十人。司阶各二人，正六品上；中侯各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；执戟各五人，正九品下。
左、右千牛卫共计有五百四十八人。《新唐书》卷四十九上志第三十九上百官四上记载，唐德宗于贞元二年，在十六卫大将军之上设置了上将军，"贞元二年，初置十六卫上将军"。《唐会要》卷七十二十二卫贞条则详细记载了其设置情况："元二年九月一日敕。六军先已有敕。各置统军一人。十六卫宜各置上将军一人。秩从二品。"由于，十六卫上将军设置于德宗贞元二年，已经不是唐代前期，所以笔者没有将其列入唐代前期南衙十六卫编制序列中。
