▲皇帝出行场景绘画
据《汉书·百官公卿表上》记载，到了汉武帝元鼎二年（公元前115年），才由汉武帝正式设置了“掌御乘舆车”得“奉车都尉”和“掌副车之马”的“驸马都尉”这两个官职，因为这直接关系到皇帝的安全，能担任这两个官职的都必须是皇帝的亲信之人，比如皇亲国戚。
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“驸马”真正成为后来名副其实的“驸马”是在三国时期，东汉大将军何进之孙何晏迎娶了魏武帝曹操和杜夫人的女儿金乡公主，之后被封为了“驸马都尉”。随后西晋时期杜预娶了晋宣帝司马懿之女安陆公主后，又被封“驸马都尉”，王济娶了晋文帝司马昭之女常山公主再次被封“驸马都尉”。此后，皇帝的女婿加封“驸马都尉”便成为了惯例。
