有一次，李世民带人外出狩猎，结果被王世充突袭。当时王世充手下有几万人，李世民只有一起外出打猎的一些人。在危急情况下，尉迟敬德挺身而出，把单雄信击败。之后，他护送李世民杀出重围。然后他又率领骑兵回去作战，几回合就击退了王世充，并俘虏了6000长矛兵。
李元吉曾经用自己最擅长的长枪和尉迟敬德比武，结果被人家空手夺白刃，输得一塌糊涂。
自从尉迟恭加入了李世民阵营，李世民就越来越敢棋走险招，带着很少的人，就去与敌人上千的军队打仗。李世民擅长使用弓箭，他说:"我用弓箭，敬德用枪，我们二人联手，足以横行天下。"与窦建德对战时，李世民和尉迟敬德二人来到敌营前挑战，窦建德派数千人应战。李世民与尉迟敬德边打边退，将敌人引人埋伏中，然后把敌人打个落花流水。
在玄武门之变中，尉迟恭更是立下了汗马功劳，救了李世民的命，在凌烟阁二十四功臣中，甚至连另一个名将秦叔宝都排在他后面!
