府兵制是建立在均田制的基础之上，其组织形态为中央--军府--府兵--农民（包括地主及低级官吏）。唐朝建立后，每户农民根据其拥有的人口数量，分到了从几十亩到几百亩数量不等的土地。而做为对国家分配耕种土地的一种回报，随之便产生了农民承担国家赋税及徭役（唐统称为租庸调制）的义务，兵役就是其中的一种。而当一位农户成员被招募为府兵后，整个农户的赋税杂徭同时被免除。 所谓府兵就是在全国设置"府"这样的军事单位，以此为据点来集结兵力，隋朝为"鹰扬府"，唐朝更命名"折冲府"。隋炀帝即位后，将文帝时集中于关中地区的军府扩展至全国各地，以获取更多的兵士，为征战高句丽未雨绸缪。结果，三次征战均败兴而归。伴随失败的同时，炀帝又重新招募起一支叫作"骁果"的部队。但是军府的分散无疑是隋炀帝的一大败笔，它的弊端在隋朝后期开始突显，尤其在农民起义爆发后，隋炀帝成为了一个真正的"孤家寡人"，而他最依赖的骁果却成为了埋葬他的坟墓。
以隋朝为鉴，唐太宗重建府兵制时，将主要军府都集中在了京师长安附近，然而向周边递减，形成拱卫京师之势。此举，可视作唐太宗将隋文帝时期奉行"关中本位"体制的回归。公元636年，唐朝府兵制军事体系创建完善。府兵共掌管十六卫。其中，左右卫、左右武卫、左右骁卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫为常用兵，履行征战、戍边、番上等相应的职责。而左右千牛卫为皇帝的亲兵卫队，左右监门卫则负责京城各城门的警卫。 折冲府是招募兵士的机构，分上、中、下三级，设置于州县，最大限度地靠近兵源，从而发挥其应具备的作用。折冲都尉是折冲府的长官，属下依次为果毅都卫--校尉--旅帅--队正、副队正--火长--卫士（府兵）。 府兵本着："财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁"的原则，在地主、下级官员、及上等农民家挑选。入伍年龄约20岁出头，60岁时退役，一旦成为府兵，平时从事农业生产，冬季进行军事训练。 府兵执行军事任务时要自备：弓一张、矢三十支、胡簶（箭筒）、横刀、砺石（磨刀石）大觽（大刀）、毡帽、毡装行滕（绑腿或者军靴）等一般武器和衣装等。
