《三国志》中，对魏延的出身记载的简略得多，几乎是语焉不详。建安十六年（211年），魏延才突如其来的登场。当时刘备应刘璋之邀请第一次进军益州，魏延"以部曲随先主入蜀"。至于之前魏延的经历，则没有任何交代。
但从"部曲"在古代的含义来看，通常是指私人亲兵、心腹武装，因此魏延有很大可能上也应该属于跟随刘备起家的从龙之臣，只不过最初身份低微，不引人注意而已。从刘备对他的提拔任用上，可以看出他对魏延非常信任和器重。
建安二十四年（219年），刘备取得战略要地汉中之战的胜利，并从此称汉中王，定都成都。汉中是蜀汉仅次于荆州和益州的第三大根据地，战略地位非常重要，汉中太守的人选也因此广受关注。一般人认为，关羽守荆州，那么与荆州平级的汉中，至少也应该派张飞这样的大将才够格。
但令人惊愕的是，刘备却知张飞于不顾，任命名不见经传的魏延为汉中太守，命令一下，"一军皆惊"。然而更让人吃惊地还在后面。章武元年（221年），刘备开国称帝，魏延加官进爵，封为镇北将军。而此时已跟随刘备20多年的赵云，还是个翊军将军，属于杂号将军，比魏延低了好几级。可见，魏延在刘备心目中的地位，高于赵云，不次于张飞。
