第一个以司马官职为姓的人，叫程伯休父，他是西周宣王时期掌管军事的司马，相当于现在的国防部长。因屡次征战有功，他被周宣王赐官职为姓，他的后世子孙随姓司马，所以程伯休父被认为是司马姓的始祖。
司马氏族发展最鼎盛的时期，是在晋朝。晋朝的开国皇帝是司马炎，但若论历史的知名度，有一个人远在他之上，就是他的祖父司马懿。
司马懿既有相才也有将才，且足智多谋，与蜀国名相诸葛亮有得一比。但才高可用，却未必可信。所谓"高处不胜寒"、"伴君如伴虎"，朝廷历来险恶，君王喜怒无常。作为一个外姓人，司马懿在曹魏王朝能够长居高位，除了其能力超群之外，有一点至关重要，那就是韬光养晦，深藏不露，一个"忍"字几乎贯穿他的一生。
曹操生性多疑，眼光毒辣，还会一点看相，他就发现司马懿"有雄豪志"，并且有" 狼顾之相"。一次司马懿退朝正往外走时，曹操叫他一声，司马懿回头时只转头不转身，就像狼转头一样。曹操便对儿子曹丕说，司马懿不会甘为臣下，以后必会干预我们家族之事。好在 曹丕不那么信相术，并且和司马懿关系很好，总是维护他，司马懿得以无事。
