不过，刘备在生前一定和魏延探讨过北伐的方略。那个所谓的"子午谷奇谋"应该就是刘备和魏延和议的结果。但是，等到诸葛亮北伐的时候，诸葛亮和刘备的军事能力差距太大，而且性格不同，他终于没有采纳魏延的建议，使得魏延的希望落空。
而且，诸葛亮为了防止魏延独立行动，破坏自己的方略，很少放魏延独立行动。唯一一次魏延的独立行动就是魏延和吴懿一起西入羌中。魏延率领一支轻骑，携带大批的蜀锦财物，声东击西，调动曹魏郭淮部，趁虚进入羌中。在短短一段时间里，魏延就建立了一支上万的骑兵。然后，他在阳溪一战，大败曹魏名将郭淮，顺利回军，取得了对曹魏的难得的胜利。
魏延拥有超卓的军事能力，但是与诸葛亮战略战术思想不合。再加上诸葛亮对他的使用也不合他的心意，所以，他一直埋怨诸葛亮胆怯，说自己的才能不能得到充分的发挥。
等到诸葛亮死时，魏延认为自己等待多年的机会到了。当费祎来试探他的态度的时候，魏延直接表明要接替诸葛亮指挥，继续北伐。可惜，他的政治能力太差。最后，他被杨仪所杀，全族被灭。
