魏延投降于刘备时，诸葛亮初次见他，就要以"脑后有反骨"的理由斩杀他，可是刘备不准，这才让魏延有机会活命。诸葛亮一直都对魏延有防备，一些重要的战役也不敢交给他，所以魏延在蜀汉的这段时间，只是负责一些小打小闹。魏延虽然没机会参与重要战役，可是并不代表众人不知他的才能。每次诸葛亮定作战计划的时候，魏延都会发表自己的看法，只是诸葛亮很少采用。
三、
当时诸葛亮北伐，魏延建议由他带领一小部分队伍，走子午谷偷袭长安。这个计划虽然冒险，但是也是最好的计策，可是诸葛亮拒绝不用。诸葛亮的担心不无道理，但是也太过谨慎。当时蜀汉在四川，这里地势险要，他北伐的话，很容易造成粮草短缺，导致作战失败，所以魏延的这个计划，则不需要担心粮草问题，可见这是最佳方案。
