唐玄宗之前，府兵制一直都是唐朝的兵制，这是从隋朝的兵制继承而来的。府兵制就是寓兵于农，其中的府兵平时就是普通的耕地老百姓，在农耕休息的时候练兵。要是国家打仗，这些耕作的府兵就会变成士兵，上阵杀敌。这个府兵制在唐太宗时期，算是达到了巅峰。
唐朝的南衙禁军设立"十六卫"，这些"十六卫"都算是整个国家的军队。除了南衙禁军，还有北衙禁军，这就是皇帝私人的军队，就不多说了。
南衙禁军分为"十六卫"，这"十六卫"当中的前"十二位"就是府兵的领导机构，安排、统领全国的府兵，这"十二位"分别是左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫。
