后来在刘备选择防守汉中的大将，据守益州北大门的汉中太守的人选时，选择了魏延。史书记载：
先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。先主大会群臣，问延曰："今委卿以重任，卿居之欲云何？"延对曰："若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。"先主称善，众咸壮其言。
魏延以他的实际行动实践了他的诺言。在他镇守汉中期间，汉中没有发生过任何意外。这使得刘备能够放心的对东吴用兵，诸葛亮顺利南征南中。后来，魏延死后，王平依据魏延防守汉中的方略，顺利打退了曹魏的进攻。直到姜维改变了魏延的方略，随即就被曹魏攻破了汉中，蜀汉接着就灭亡了。
可是，在《三国演义》中和现实中，魏延和张郃的交锋都很少。在《三国演义》里，魏延和张郃有过两次交手。一次在街亭之战中，魏延和张郃交手，张郃诈败，把魏延引入包围。第二次是木门之战，魏延诈败，把张郃引入了包围圈。两次交手，可谓不相上下。
