万历二十年（1592年），丰臣秀吉出兵20万跨过朝鲜海峡，在釜山、庆州一线登陆，正式拉开侵略朝鲜的序幕。战争初期，王京陷落，倭寇很快就攻占了朝鲜境内主要城市，直赴明朝边境。朝鲜是明朝的藩属国，国王马上向明朝求救。朱翊钧鉴于唇亡则齿寒，决定派兵到朝鲜，援朝抗倭。这场战争时断时续，前后进行了七年多。最后，日本因丰臣秀吉去世，将侵朝日军撤出朝鲜，明军大捷。
万历二十七年（1599年）四月，战胜而归的明军在紫禁城午门进行了规模隆重的献俘仪式，明神宗朱翊钧一声钧旨，61个日军俘虏被斩首示众。万历皇帝势与日寇战争到底，在献俘仪式上，朱翊钧昭告天下："我国家仁恩浩荡，恭顺者无困不援：义武奋扬，跳梁者虽强必戮！"，这是历史上著名的"平倭诏"，对日发出了历史最强音。
就是因为万历皇帝援朝抗倭了7年，捍卫了明朝疆域。日本对大明朝也重新害怕起来，对中华的入侵也推迟了300余年。
