等尉迟敬德领兵走到美良川的时候遭遇了伏击，原来李世民早就派秦琼和殷开山领兵埋伏在美良川，就等着尉迟敬德从此经过，这给了尉迟敬德一个措手不及，最终唐军大胜，尉迟敬德和寻相仅以身免。
两人堪堪逃回去后跟着宋金刚据守介休，准备迎战李世民的大军。宋金刚战败之后北逃入突厥，刘武周早在之前已经北逃。尉迟敬德虽然失望，但不得不收揽余众退到介休城内坚壁不出。
在这种情况下，李世民派宇文士及和李道宗进入介休城劝降，尉迟敬德知道介休已经成了一座孤城，刘武周和宋金刚都已经逃走，他也没有必要负隅顽抗了，遂和寻相献出介休和永安而降了大唐。
对于尉迟敬德的来降，李世民是相当高兴的，当时天下未定，已成三分之势，正需要这样的大将，所以李世民任命尉迟敬德为右一府统军，负责统领刘武周原先的旧部八千人，两个月后，尉迟敬德跟随李世民攻打洛阳王世充。
