诸葛亮一直不愿用他的计，魏延觉得诸葛亮过于胆怯，恨自己之才不能尽用，建兴十二年（234年）第五次北伐，魏延被任命为前锋，他梦到自己头上长了角，赵直说这是吉像，他们有望攻破曹魏，但魏延觉得这是大凶之兆。
果不其然，诸葛亮病逝五丈原，杨仪等人秘不发丧，选择撤兵，并让魏延断后，魏延那里肯放过这个北伐的好的机会，结果杨仪告他谋反，朝中大臣多袒护杨仪，魏延是欲加之罪何患无辞，他带着儿子数人逃往汉中，结果被马岱所杀，杨仪还诛灭了魏延三族。
魏延得到平反后，蒋琬为他修建了墓地，还雕刻下跪的石人，石人也就是杨仪，马岱，据说场蒋琬还雕刻了第三个石人，这个石人是指诸葛亮。
