汉朝建立之初，匈奴强大，连汉高祖刘邦亲征也被匈奴围困在白登山，用计逃脱后采纳了"和亲"的建议，以家人子为公主，嫁给匈奴联姻；汉文帝、汉景帝也采取休养生息办法，与匈奴和亲谋求和平防御，但之后雄才大略的汉武帝不满匈奴长期骚扰，决心主动进攻一举荡平。
汉武帝时期对匈奴的作战非常多，连将军名字都有叫"破奴"的。匈奴国从西汉初年的冒顿单于时期、转向老上、军臣三单于时期，汉武帝即位后，匈奴的单于变成了伊稚斜，他在位时匈奴被国力强盛的汉朝连续打击，卫青、霍去病等名将远征河西漠北，使匈奴实力转衰。
汉室延续了约400年时间，匈奴的身影始终没有消失，伊稚斜死后匈奴单于更迭频繁，甚至出现过"五单于并列"的情况，东汉初年匈奴分裂，一部分南下向汉朝称臣，为南匈奴；一部分仍然在留在漠北，不时侵扰东汉边境，称北匈奴。东汉曾与南匈奴联手，夹击北匈奴。
东汉名将窦宪曾经大破匈奴，燕然勒功；东汉与匈奴多次交战，匈奴北单于及部分匈奴人口西迁；南匈奴也多次爆发叛乱，东汉末年天下大乱时南匈奴也参与其中，蔡文姬曾经被掳去匈奴；公元202年，南匈奴臣服曹操，文姬归汉，曹操将匈奴分成五个部分，单于王朝终结。
