刘备在白帝城托孤时，曾经交代给诸葛亮好几件事，其中之一就是告诉他，马谡此人言过其实，以后遇到大事情不能用他，可后来诸葛亮北伐时，没有听刘备的遗言，让马谡去守街亭，结果北伐一败涂地，导致无功而返。
刘备让诸葛亮别用马谡，诸葛亮却偏要用，其实刘备麾下还有一名心腹爱将，刘备临终前希望诸葛亮能多多用他，可诸葛亮又跟刘备的意愿相反，完全没重用此人，还借机会进行打压，此人就是魏延，蜀汉最憋屈的将领。
刘备一生的心腹爱将不少，最亲近的自然是关羽、张飞了，其次是赵云，这三人是刘备马车的三个轮子，缺一不可，刘备虽然爱哭，但看人的眼光着实不错，他在蜀汉将领中，还发现了魏延，并把他提拔上来任用。
刘备入川作战时，就带着魏延抗击张鲁，后来刘备夺取西川，魏延又立下大功，被封为牙门将军，汉中之战胜利后，刘备自封为汉中王，当时汉中门户需要大将镇守，许多人都以为刘备会派张飞去，不料最终刘备选中了魏延，这让大家非常意外。
