在接下来的几年当中，魏延又为了刘备攻下了几个十分有价值的城市，并且之后还攻下了成都。因为表现十分优异，刘备为了表扬他，选择了额外任命他为将军。再到后来，刘备准备去攻打汉中的时候，需要一位大将为他守卫汉中这个地方。但是几乎所有人都觉得这个大将会是张飞，毕竟张飞的名气与能力还是相当有这个优势的，包括张飞本人也是这么觉得的。
可结果却是，刘备选择了魏延来担任这个汉中太守，为刘备守卫这个非常重要的汉中地区。有这件事就能看出来，当时这魏延在刘备心中的分量是如何了。等到了孔明主持政务的时候，这魏延也有着十分亮眼的表现。当年孔明准备北伐的时候，先是来到了魏延所在的汉中，提拔他做了刺史。
那个时候天下着大雨，曹操率领三路的兵力进攻汉中，因为这雨下的实在太大了，有两路的兵力无法前进，只能选择撤退。当时，魏延也奉命带了一小支军队进攻魏国，这下子偏偏跟曹军这两路兵相遇了，结果魏延一点儿也没感到害怕，并且以少胜多，打败了曹兵。魏延一直都表现的非常好，确实是一位非常难得的将领。
尤其是在蜀国后期缺少兵将的情况下，魏延不仅自己武艺高强，而且还非常善于训练培养士兵。尽管如此，这孔明依然以魏延太狂妄与自大为理由，不愿意重要他，甚至等到孔明去世之前，都选择放弃使用魏延。之后有一个叫杨仪的人，趁着孔明去世了，想要争夺权力，并且这个杨仪一直看不惯这魏延。
