但魏延这个决定给姜维带来了大麻烦。因为预备断后的就是姜维的虎步中军。这魏延一撤，姜维就直接暴露在了司马懿大军之前。魏延烧毁了栈道，蜀军撤退的时间陡然变长，断后部队的压力更大了。而且杨仪这个人"性狷狭"不厚道，派王平在前开路去追魏延，把费祎带在身边做人证去告魏延，但不相信姜维，让他单独断后，去面对魏军。
于是姜维率领着5000自己精心操练的中虎步军精兵为大军断后，退往褒斜谷北口。公元234年9月，司马懿在经历了一番反复的思想斗争后，终于亲自带兵追了过来。
司马懿对诸葛亮的死是有准备的。先前双方在五丈原对峙了数月，互相派使者，司马懿"问其寝事及其事之烦简，不问戎事。使对曰：'诸葛公夙兴夜寐，罚二十以上，皆亲临焉，所啖食不至数升'宣王曰：'亮将死矣'。"（《三国志诸葛亮传引注魏氏春秋》）所以，魏军对诸葛亮的死做了准备，关键追还是不追，这才是一个问题。这个时候最尴尬的人却是司马懿，因为他有选择，但是无论怎么选都像选了一瓶毒药：追击蜀军吧？在魏军看来这就是送死，前头王双、张郃坟头上的草还没长齐呢！谁还愿意去？不追击蜀军吧？面子上面实在过不去，当我大魏是公共厕所嘛？想来就来想走就走！关键是还挥一挥衣袖带走不少人口！老子兵力国力都是你几倍，被逼得穿女装都不敢作战，人死了都不敢追，怎么咽得下这口恶气。追，老子兵多，一定要追。
看着远处掩杀过来的虎豹骑。本该快逃的姜维发布一个惊人的命令：全军调转旗帜、排开战阵，虎步军以长矛、连弩组成战阵与敌骑对战！步兵阵型在一瞬之间由后退转为前进，全军号令一致是需要长时间训练的。三国时代以步兵阵对抗骑兵首先是需要锤炼步兵们的勇气的，面对冲上来的敌人不被吓到，把阵型组织好彼此照应，按照统一的号令前进后退，在得到命令后从容的发射手中的弓弩，姜维麾下的虎步军做到了。司马懿第一波冲上来的骑兵一个冷不防，在长矛手、连弩和弓箭的联合攻击下几乎全灭。
